Cuadrado de calibración de movimiento

Ahora se nos propone que nuestro robot dibuje en un papel un cuadrado con dimensiones 40cm x 40cm, con la mayor precisión posible, como se verá en los vídeos que hemos subido es algo difícil de conseguir, debido al patinaje de las ruedas en el giro sobre la superficie del papel, aunque hemos logrado una precisión aceptable al disminuir la velocidad de giro del robot con el método setTurnSpeed(). Para la realización de esta parte nos hemos basado en la clase TachoPilot. El código realizado es el siguiente:

            navigator.setTurnSpeed(70);
            for(int i=0;i<4;i++){   
                navigator.travel(40, true);
                while (navigator.getTravelDistance() < 40){
                    System.out.println(" "+navigator.getTravelDistance());
                }
                navigator.rotate(90);
                navigator.reset();
            }

Calibración: