Comportamiento ir hacia la luz evitando obstáculos

Aquí hemos unido el apartado 2 con el 3 haciendo alguna variación. El robot irá siempre hacia la luz a la vez de mover el ultrasonido, hasta que encuentre un obstáculo que procederá a esquivarlo. Éste es el comportamiento de mayor prioridad, es decir, que siempre irá hacia la luz a no ser que se encuentre un obstáculo.