Comportamiento de evitación de obstáculos usando el sensor de ultrasonidos

Hemos utilizado 2 comportamientos, uno para ir hacia delante mientras gira el sensor de ultrasonido y otro para evitar el obstáculo. Tiene prioridad el de evitar obstáculos, entrará en ejecución cuando el comportamiento detecte un objeto a menos de 40 cm. Si no ocurre esto, seguirá ejecutándose el comportamiento "ir hacia delante" .
El comportamiento "evitar obstáculo", para el robot, toma 10 medidas en un rango de 180º empezando desde 90º a su izquierda, para localizar el obstáculo a menor distancia y así saber el ángulo en el que se encuentra. Si este ángulo se encuentra en el lado izquierdo (ángulo menor de 90º), el robot girará hacia la derecha este ángulo. Si este ángulo se encuentra en el lado derecho (ángulo entre 90º y 180º), el robot girará hacia su izquierda un ángulo igual a 180º menos ese ángulo.
El objetivo siempre se encontrará el frente de su situación inicial, por eso, cada vez que giramos el robot, después de avanzar una distancia, volvemos a girar al robot a su posición inicial.