Práctica 4: Robot Equilibrista

El objetivo de esta práctica es diseñar un robot que mantenga el equilibrio sobre dos ruedas. Para ello lo primero que hemos hecho es rediseñar nuestro robot estructuralmente. El código del programa está basado en un sistema PID visto en las clases de teoría. El gran problema ha sido el cálculo de la parte integral del programa y ajustar las constantes. Para esta parte de la integral hemos tomado diez medidas y acumulado el error cometido en ellas, para después intentar corregirlo. En cuanto a las constantes hemos realizado numerosas pruebas para intentar ajustarlo lo mejor posible. Como se puede ver en el vídeo el resultado no ha sido el mejor posible pese al empeño puesto en conseguirlo.