Práctica 5: Navegación visual

En esta práctica, tenemos que hacer un robot que siga una linea de color rojo pintada en el suelo, para ello debe guiarse mediante sus cámaras.

Debido al coste lo realizamos en un simulador, capturaremos las imágenes de la cámara y analizaremos los píxeles de cada imagen. Cada píxel tiene 3 componentes (RGB,Red-Green-Blue), estas componentes indican el nivel de intensidad de cada color en dicho pixel.

Cada imagen es de un tamaño de 320x240 pixeles, hemos tomado la decisión de analizar los 240 pixeles de la fila 200 y los 240 pixeles de la ultima fila. Cada fila la hemos dividido en 3 partes, parte izquierda, parte central y parte derecha. De cada parte sumamos el valor de intensidad de rojo y lo comparamos con las otras 2 partes, si la parte izquierda es mayor que la derecha o el centro, el robot girará hacia su izquierda. Si la parte derecha es mayor que las otras 2 girará hacia la derecha. Y por último si la parte central es mayor que la de los lados, el robot seguirá recto a mayor velocidad.