Esta es la parte que más trabajo nos ha dado. Hemos dividido el comportamiento reactivo del robot en cuatro estados: cuando está muy cerca de la pared, cuando está cerca, cuando está lejos y cuando está muy lejos. En cada uno de ellos hemos utilizado la función steer() para que los giros del robot sean más suaves, cambiando para cada diferente estado el ángulo de giro y la velocidad de giro de la rueda interior con respecto a la exterior. Nos resultó muy util hacer que ninguna de las funciones steer() que aparecen en el programa sean bloqueantes, ya que el robot podía así cambiar de estado antes de haber terminado el giro del estado anterior.
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